「seo艺术第二版」 seo艺术和seo艺术第二版的区别

　　seo艺术第二版： seo艺术和seo艺术第二版的区别

　　第1版是由zac昝辉编译的，在2012年4月出版，《SEO艺术》是国外几位著名的SEO专家联合写的书，本书早已超出对单纯具体技术的追求，（例如 Title怎么写），而是站在更高的层次考虑怎样将 SEO融入网络营销、社会化媒体大潮，以及 SEO对网站的实质贡献等方面。因为zac之前出的书一直卖的很好，所以这本即使是编译的书也不差。

　　第2版与第1版出版相隔878天，由姚军编译的，于2013年5月1日出版，第2版增加了 「第八章 社会化媒体与用户数据是如何对搜索结果排名起作用」等，本书主要对英文的措辞方面改动较多。

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　　其他答案:好书

　　seo艺术第二版： 推荐几本SEO的书籍

　　1、《搜索引擎营销》介绍搜索引擎原理，是搜索营销人员的必备书籍 第二版蓝色的不错

　　作者：（美）莫兰，（美）亨特 著，董金伟，祝贺 译 出 版 社：电子工业出版社 印刷时间：2009-9-1

　　2.《SEO实战密码：60天网站流量提高20倍》 这个比较生动，比较容易看下去，也很基础

　　作者： 昝辉Zac 著 SEO实战密码：60天网站流量提高20倍出版社： 电子工业出版社 出版时间：2011年1月1日

　　3.《SEO艺术》可以当seo工具书用了，很全面

　　作 者：Rand Fishkin;Eric Enge;Stephan Spencer;Stricchiola Jessie

　　翻 译：zac（昝辉[1]）

　　出 版 社：电子工业出版社（译本）

　　出版年月：英文版出版于2009年10月，译本出版于2012年3月

　　4.《搜索引擎优化（第2版）》讲到很具体的一些seo工作计划安排、开展，实用

　　作 者：（美）格拉波内，（美）库辛 著，赵利通 译

　　出 版 社：清华大学出版社

　　出版时间：2009-11-1

　　5.《SEO攻略——搜索引擎优化策略与实战案例详解》讲的是些优化技巧，可以参考

　　作 者：杨帆 编著

　　出 版 社：人民邮电出版社

　　出版时间：2009-10-1

　　根据自己的方向研究好一本适合自己的书就OK了 掌握好基础，学会变通

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　　其他答案:《搜索引擎营销——网站流量大提速》

　　《搜索引擎优化》

　　《网络营销实战密码：策略·技巧·案例》

　　免费的SEO电子书多啦。这里有六本你慢慢下下来看吧：

　　《SEO基础知识及操作技巧手册》

　　《影响搜索引擎排名的77个因素》

　　《搜索引擎优化（SEO）知识完全手册》

　　《搜索引擎优化（SEO）从入门到精通》

　　《搜索引擎优化魔法书》

　　其他答案:SEO书籍推荐：

　　1. 《SEO实战密码》

　　2. 《SEO深度解析》

　　3. 《SEO艺术》

　　4. 《SEO魔法书》

　　5. 《SEO攻略：搜索引擎优化策略与实战案例详解》

　　6. 《SEO教程：搜索引擎优化入门与进阶》

　　还有一些书籍也还行，更多书籍可以去这里下载：

　　其他答案:《SEO实战密码》《SEO艺术》《搜索引擎优化（第2版）》还可以看看百度官方的一些资料

　　其他答案:《seo深度解析》

　　《SEO实战密码》

　　《SEO艺术》

　　《SEO实战秘籍》

　　《搜索引擎高手进阶》

　　seo艺术第二版： 想买一本关于SEO教程的书,谁有好的介绍吗？、 爱问知识人

　　推荐zac的《SEO实战密码》 [如果我的回答对您有帮助 请点击＂好评＂支持下 谢谢]

　　seo艺术第二版： 网站改版seo-关于百度网站收录-网站改版不收录怎么办？网站SEO优...

　　一般网站进行大的改版，搜索引擎都会适当降权，不过过一段时间应该就好了，网站禁忌大改版，换IP，打不开之类情况，我现在的IDC虚拟空间商出了问题，导致网站打不开，现在百度已经删除了我网站的所有连接，还有快照也干掉了，以前推荐搜索都有我，...

　　其他答案:您在互联网上查找公司名称或产品品牌的时候出现很多负面信息，屏蔽负面信息，这时您会想没关系网络就是一个什么事情都会发生的世界，网络的信息是不可信的但是您想错了您也许还不了解中国的网民，老枪品牌维护秉承多一分耕耘，多一分收获，也就是多劳多得的真理为企业和个人服务。 在网络科技方面经过多年的研究和实践终于形成了老枪品牌维护一套独特的删除负面信息、删除百度贴吧、删除不良信息、屏蔽负面信息、删除负面帖子、删除企业负面信息、网络公关等一系列的服务，对于负面帖子来讲，负面效应网网络公关品牌维护机构：处置负面信息得第一种方法是廓清。 公司服务部或公关部与发帖人沟通、把实际问题解决之后可以要求发帖人给公司澄清事情问题的事实，主贴下面跟一个澄清贴。如果是新闻，则需要重新撰写一篇澄清得新闻稿，让媒体还企业一个清白，老枪品牌维护。最好是自己的写，因为我行业的工作人员，对于其他行业的并不会全部了解，这样就可以再操作上出现一些不必要的失误。

　　其他答案:古朴典雅的意大利诸城 这里是足球之都，有着让全世界球迷疯狂的足球甲级联赛；这里是时尚之都，有着让时尚女性们痴迷的华美时装；这里是文艺之都，是文艺复兴的发祥地，诞生出一大批名人巨匠；这里曾是一个帝国，在其强盛时地中海仅是他的内海；这里因拥有美丽的自然风光和为数众多的人类文化遗产而被称为美丽的国度。 这就是意大利。我对意大利最初的印象来源于意甲联赛。一支支球队让我熟悉了一座座城市，罗马、米兰、佛罗伦萨、那不勒斯等等。此次我们从瑞士进入意大利。沿着地中海海岸，自北向南而行，依次参观了米兰、威尼斯、佛罗伦萨、罗马等城市。 说起米兰，会让人们想到米兰国际时装周以及AC米兰和国际米兰两支足球劲旅。 米兰作为意大利伦巴底区的首府，以其人口、政治影响力、文化和艺术地位成为意大利的第二大城市，其商业、工业和银行业更是列居首位。文艺复兴三杰之一的达·芬奇曾在米兰长住，好像艺术就在此扎了根一般，并且一直延续至今。我们18日的在米兰的活动就从规模居世界第三的米兰大教堂开始了。 该教堂的情况，我将在后面详细介绍。教堂的正面是建于1862年是大教堂广场。这里是米兰市的中心。中央矗立着意大利王国第一个国王也被称为意大利国父的维多利奥·艾曼纽二世的骑马铜像，雕像四周有无数的鸽子在悠闲踱步，任人喂食、观赏。由于游客太多，喂食的也不少，导致这里的鸽子个个营养过剩，大腹便便，看样子已失去自我觅食的野外生存能力了。 据说意大利已经禁止游客向鸽子偷食，如被警察抓住将面临罚款。在教堂正面的右侧是艾曼纽二世回廊。该回廊建于1865—1877年，呈十字形，长196米，宽47米，高47米廊顶呈拱圆形。地面是用大理石铺成的马赛克图案。（这里顺便说一下，意大利的大理石非常有名。 意大利素有“石材王国”之称，不论其产量、进出口额都长期居世界首位。石材工业是其国民收入和外汇来源的主要组成部分。）巨大的拱形建筑富丽堂皇，长廊内有金银首饰、时装、皮具、礼品、餐馆，咖啡厅和书店。这里是米兰的城市客厅和市民的休闲中心，到处是休息的市民及观光客，也有很多的华人在此摆摊，销售一些纪念品。 穿过艾曼纽二世回廊来到的斯卡拉广场，广场不大，广场中央有达·芬奇与其四个弟子的雕像。达·芬奇雕像正对面的是斯卡拉歌剧院。歌剧院于1778年启用，二战被夷为平地，战后重建。在斯卡拉歌剧院，音乐会演出季从每年的12月一直持续至来年的6月。秋天，剧院则上演交响乐。 来到米兰就一定要去维罗纳，说起维罗纳知道人未必很多，说起莎士比亚的名作《罗密欧与朱丽叶》大家一定耳熟能详，维罗纳就是罗密欧与朱丽叶的故乡。每年来维罗纳参观的人是络绎不绝，都想去看看莎翁笔下那段凄美爱情的发生地以及两位主人翁的模样。可惜的是罗密欧的故居已经不复存在了。 现在能看到的是朱丽叶的故居。院内竖立着一尊真人高矮的朱丽叶青铜塑像——亭亭玉立、深情而又略带哀怨。由于传说触摸塑像的右胸能带来美好的爱情，所有拍照的游客无论男女都将手搭在铜像的右胸上，使得右胸显得尤为锃亮。铜像左侧就是那个令无数青年男女神往的大理石阳台正是当年罗密欧与朱丽叶幽会的场所。 我发现，在这个故居小院门洞的墙上用口香糖贴满纸条，都是游人祈祷爱情的。仔细搜寻一番，还能看到用汉字留下的“XX到此一游”。呵呵。 在意大利的行程较紧，几乎是一天两个城镇。参观完维罗纳我们就要赶往莎士比亚另一部不朽的著作《威尼斯商人》的发生地——威尼斯了。 威尼斯是意大利东北部城市，亚得里亚海威尼斯湾西北岸重要港口。人口34。3万。据导游介绍，由于威尼斯本岛日渐下沉，外加到了冬季海水会倒灌进岛内，因此，本岛的常住人口仅有4万人，而每天来此参观的游客平均也有6万左右，最多时能达到一天10万游客。看来旅游在给当地带来不菲的收入的同时也大大影响到了当地居民日常的生活。 意大利政府也意识到这一点，规定旅游大巴在进入每座城镇时都要缴纳一定的入城费，以减少游客过多给历史遗迹和当地居民造成的负面影响。然而此招似乎不太管用，往来游客依然如梭。威尼斯本岛由118个小岛组成，并以 177条水道、401座桥梁连成一体，以舟相通，有“水上都市”、“百岛城”、“桥城”之称。 我们坐船上了岛才体会到什么是摩肩接踵。感觉人口密度比上海世博会还大。威尼斯有三宝，面具、玻璃、贡多拉。朱自清曾写过《威尼斯》的散文，高中时学过。我的文笔自然没有他那么出彩，就简单介绍下。威尼斯没有汽车，交通主要靠走和乘船。我们第一件事就是坐上贡多拉，在摇摇晃晃的船体中享受荡舟的感觉和狭窄的河道两边的建筑。 ”贡多拉船身狭长，首尾翘起，制作严格而又讲究：长11米，宽近1米半，以栎木板为材料，用黑漆涂抹七遍始成。坐满六人，加船夫一人。船夫身着黑白相间的传统服装，头戴有红色帽箍的草帽，他们用单桨划船，操作非常熟练。在威尼斯，贡多拉的船夫是需要执照的，而且据说执照是家族遗传下来的。 可不要以为只要技术熟练就能划贡多拉哦。我们时不时能看到贡多拉...

　　其他答案:坚持更新原创内容和做外部连接

　　seo艺术第二版：如何从零开始学习SEO？

　　从零开始学习SEO，咱们从几个步骤分解一下

　　从为什么要做SEO、SEO书籍、SEO工具平台、SEO网站建设、SEO要做些什么、怎么做，从这几个方面来看看。

　　SEO的优势

　　1、做SEO能来客户。为什么要做SEO？终极目标是能来带销售。从百度获取的流量比今日头条等媒体更精准，因为是用户主动发起，反应的是即时需求，转化率高。

　　2、流量精准，能变成付费用户的可能性大。因为根据相关的关键词，可以找到非常精准的流量。举个例子，一家北京饭店，在搜索词“北京美食“的内容里排到第一的话，会带来多少精准流量？

　　3、企业付出的成本比较低。只需要进行一些内容、网站上的优化，但是可能带来的流量不论质量还是数量都是非常的高。

　　4、一劳永逸，长期有效。一旦占据了高位，就很难下去了。只要及时的进行优化，那么起码是会很长时间占据首位的。

　　一、《搜索引擎技术基础》

　　适合人群：seo培训人员、SEO从业人员、团体站长、网络营销人员、网站设计人员、程序员。

　　内容简介：《搜索引擎技术基础》这一书是由多人合作编写，它的最大的特色之一是将将清华大学计算机系在搜索技术方面的研究成果与百度公司在搜索应用领域的丰富经验融为一体，既强调原理，也重视实践。本书从研究实践者的角度介绍了SEO的相关结束及产业，并试图帮助读者成为SEO这个行业的局内人。与传统的做法不同，作者试图把搜索引擎作为一个独立研究的课题，从复杂的互联网数据现象和SEO的工作案例中提炼出精华，对现代商业SEO的体系结构，运行原理、核心算法进行总结和讲解。

　　推荐理由：会让你对整个SEO行业有一个清晰的最基本的认识，对SEO的基本工作原理有一定的了解，是非常适合刚入门的小白阅读学习的。

　　二、《搜索引擎优化入门与进阶》

　　适合人群：SEO初学者、seo培训人员、SEO从业人员、团体站长、网络营销人员、网站设计人员、程序员。

　　内容简介：本书包括关键字策略、URL优化、代码优化、图片优化、网页结构、网站结构、链接策略及服务器的选择等。还介绍了如何结合提高搜索引擎友好性及用户体验来规划网站。

　　推荐理由：本书非常适合SEO初学者以及具备一定基础的读者阅读，同时也是网站运营、网站策划、网站推广、网站设计、程序开发人员的必备手册。

　　三、《这就是搜索引擎：中心技术详解》

　　适合人群：SEO从业人员、团体站长、对搜索引擎中心算法有兴趣的技术人员等。

　　内容简介：本书最大的特点是内容新颖而又通俗易懂，除了作为搜索系统核心的网络爬虫、索引系统、排序系统、链接分析及用户分析外，还包括网页反作弊、缓存管理、网页去重技术等实际搜索引擎必须关注的技术，同时用相当大的篇幅讲解了云计算与云存储的核心技术原理。

　　推荐理由：这是一本非常好的SEO入门书籍，是SEO从业人员的指南。

　　小总结：如果你已经读懂了这几本书，我相信你已经对SEO这个行业，这种技术有了很大的了解，那么接下来你可以开始尝试着去做这方面的事情，如果你还想要了解更多更高级的SEO的知识，可以去看一下以下这几本书，学习了解关于SEO高阶的一些知识。

　　《seo深度解析》《SEO实战密码》《SEO艺术》

　　这几个在SEO工作中经常使用到的小工具，掌握这些工具，让我们的工作变得更加轻松！

　　NO1、5118

　　站长工具,seo综合查询,长尾关键词挖掘 - 5118大数据

　　SEO是越来越难做，但是难做并不代表没有市场，依旧有很多小伙伴能够通过SEO获得大量的流量。那么我们该怎么做才能做好SEO呢？这就要从关键词的挖掘和选择出发了，我们得不断地寻找搜索引擎需要的内容。而5118就是一个挖掘关键词的好去处！

　　简单分享一下我是如何使用5118来挖掘关键词。

　　第一步：在全行业词库中找到搜索引擎需要的内容。筛选出行业中最能带来流量的一批词，而这些词就代表了用户的需求。获取行业词最简单的方法就是直接在5118行业词库中进行下载。

　　第二步：将流量词放到搜索引擎来查看排列在前几位的网页对应的url级别和标题情况，了解内容是否饱和。

　　第三步：帮助搜索引擎来完善这些内容。这个时候我们就可以将之前筛选出来的具有价值的关键词拿来做内容了。

　　除此之外，5118还具有很多非常强大的功能，比如网站数据监控、需求图谱等等，这些都非常实用，大家也可以自行探索。

　　NO2、爱站网

　　接下来要介绍的是爱站网：站长工具-百度权重排名查询-站长seo查询 - 爱站网

　　爱站网是第一个提出百度权重的工具，虽然这个权重是依据关键词的指数和搜索引擎排名推算得来的，但是丝毫不影响其价值。我们可以使用爱站网里面的工具来查询网站权重、关键词排名趋势，进而调整我们的优化方案。

　　其次，爱站网提供的历史权重查询工具也非常好用，不仅能够帮助我们分析权重的发展规律，还能够在购买域名的时候帮助我们判断域名的历史情况。

　　NO3、批量修改图片MD5转码工具

　　我们都知道，百度等搜索引擎已经可以判断一张图片的原创性，其判断一张图片是否原创的方法就是检测图片的MD5码。为了让搜索引擎判断出我们网站的内容质量更高，就可以使用批量修改图片MD5转码工具，操作方法非常简单。

　　NO4、一键排版工具

　　最后要给大家介绍的就是一键排版工具。虽然非常简单，但是很实用，我们可以直接将撰写好的内容粘贴进去，点击“一键排版”，然后复制出来就可以直接发布了。经过我们编辑部门同事的测试，屏幕中给推荐的这款就很好用。

　　以上推荐的这些小工具都可以直接搜索使用。

　　1、通过百度统计等方式统计网站昨日的数据情况（包括收录、外链、IP、UV等），分析网站哪些页面被用户访问的最多，找到用户最关注的话题。记录到表格中，做好数据统计工作。

　　2、分析竞争对手网站，把竞争对手或同行学习网站用SEO综合效果监控 - 5118大数据等平台加入监控，实时监控你关心的数以百计域名整体的情况，包括内部文章的数量及质量、关键词排名情况，收录情况等，找出差距或不足，把竞争对手没有做好的地方做好。

　　3、通过统计分析查看网站被用户访问最多的页面挖掘用户需求，使用工具进行热点词规划并组织文章，如果公司有编辑，可以把挖掘好的长尾关键词提交给编辑发布文章。

　　4、去搜外网，2019年更新群站SEO培训课程，专注互联网创业创新等一些主流的SEO网站了解一下SEO行业的最新动态。

　　5、建设高质量的外链并记录，第二天上班时统计好这些外链的收录情况。

　　6、检查对方网站的友情链接情况（包括：是否有我方网站，是否被降权，收录），多加一些同行的QQ群与站长们交换友链。

　　7、查看网站日志记录蜘蛛爬行抓取情况，如果有不利于SEO的状态码请尽快处理掉。

　　8、利用热点工具，研究分析业内行情，比如行业内又有什么新动向？用户最近在关心什么话题？等等，把这些内容记录好为更新网站内容做好准备。

　　9、做好网站文章内容质量，如实在没那么多时间精力和素材，可借助一些伪原创工具提高工作效率。伪原创工具市面上还没有一款十分智能的，5118、爱发狗、奶盘，非要挑的话，5118是相对丰富和智能，能协助找素材。

　　10、一定要留出时间用来学习SEO，学习SEO和做SEO优化都是动态的过程。建议每天只需解决1到2个问题，日积月累，你的水平一定会得到很大的提升。

　　做好内容是必要的事情

　　挖词选题关键词密度利于收录的内容

　　要做一篇好的内容，除了要吸引人，还要符合SEO的收录标准，在内容当中利用上面提到的工具，做好挖词工作，看看哪些是能在内容中做优化的关键词，关键词在内容中出现的密度和内链添加，一般控制在3-5个左右即可，吸引用户眼球又利于收录的内容就必须是避开重复度过高的质量，那么另外标题也是十分重要，标题是用户打开内容的一个门面，当中插入你seo优化的词，也会起到很大作用，举个简单的例子，例如这个标题“月入2万的互联网赚钱秘籍分享”看起来很平常，但其实当中就包含了几个我要做优化的关键词，“互联网赚钱”、“赚钱秘籍”、“赚钱秘籍分享”

　　下面说说怎么拟题。

　　我们可以运用这套标题模板

　　1.提问式：用稳居击中读者的内心需求痛点+利益点+问句举例：《为什么你这么努力，月薪仅仅是你同事的三分之一呢？》

　　2.问答式：一问一答，答案出乎意料举例：《你是如何从月薪2000到月薪20000呢？都是因为我掌握了它！》

　　3.符号化：品牌名词与卖点举例：《成为销售冠军的必备技能，错过它你将错过几个亿》

　　4.数据式：一定要为用户带去价值举例：《普通人逆袭的10大狠招》

　　5.热点式：蹭热点举例：如果你是卖课程的《从咪蒙事件中，我领悟到的赚钱逻辑》

　　6.制造热门：比如知乎热门，微博热门举例：《知乎万赞：如何能够年入百万？》

　　7.心理话式：说出推心置腹的话举例：《今天聊点心理话：我为什么能够逆袭？》

　　8.反常识式：与常规思维相反举例：《我月入3万，却想马上辞职》

　　9.经验分享：干货分享举例：《月入2万的互联网赚钱秘籍分享》

　　10.人群标签：性别，年龄，职业，爱好举例：《30岁宝妈：你们真的很难回到过去吗？》

　　seo艺术第二版：视觉slam第二版

　　第1讲是预备知识，介绍本书的基本信息，习题部分主要包括一些自测题。第2讲为SLAM系统概述，介绍一个SLAM系统由哪些模块组成，各模块的具体工作是什么。实践部分介绍编程环境的搭建过程及IDE的使用。第3讲介绍三维空间刚体运动，你将接触到旋转矩阵、欧拉角、四元数的相关知识，并且在Eigen中使用它们。第4讲介绍李群与李代数。即便你现在不懂李代数为何物，也没有关系。你将学到李代数的定义和使用方式，然后通过Sophus操作它们。第5讲介绍针孔相机模型及图像在计算机中的表达。你将用OpenCV调取相机的内外参数。第6讲介绍非线性优化，包括状态估计理论基础、最小二乘问题、梯度下降方法。你会完成一个使用Ceres和g2o进行曲线拟合的实验。第7讲为特征点法的视觉里程计。该讲内容比较多，包括特征提取与匹配、对极几何约束的计算、PnP和ICP等。在实践中，你将用这些方法估计两个图像之间的运动。第8讲为直接法的视觉里程计。你将学习光流和直接法的原理，然后实现一个简单的直接法运动估计。 第9讲为后端优化，主要为对Bundle Adjustment（BA）的深入讨论，包括基本的BA，以及如何利用稀疏性加速求解过程。你将用Ceres和g2o分别书写一个BA程序。第10讲主要介绍后端优化中的位姿图。位姿图是表达关键帧之间约束的一种更紧凑的形式。我们会介绍SE（3）和Sim（3）的位姿图，同时你将使用g2o对一个位姿球进行优化。第11讲为回环检测，主要介绍以词袋方法为主的回环检测。你将使用DBoW3书写字典训练程序和回环检测程序。 第12讲为地图构建。我们会讨论如何使用单目进行稠密深度图的估计（以及这是多么不可靠），然后讨论RGB-D的稠密地图构建过程。你会书写极线搜索与块匹配的程序，然后在RGB-D中遇到点云地图和八叉树地图的构建问题。 第13讲是工程实践，你将搭建一个双目视觉里程计框架，综合运用先前学过的知识，实现它的基本功能。在这个过程中，你会碰到一些问题，例如优化的必要性、关键帧的选择等。我们会在Kitti数据集上测试它的性能，讨论一些改进的手段。 第14讲主要介绍当前的开源SLAM方案及未来的发展方向。相信在阅读了前面的知识之后，你会更容易理解它们的原理，实现自己的新想法。普通的摄像头能以每秒钟拍摄30张图片的速度采集图像，高速相机则更快一些。按照工作方式的不同，相机可以分为单目（Monocular）相机、双目（Stereo）相机和深度（RGB-D）相机三大类激光SLAM相对成熟，比如2005年出版的《概率机器人》[5]中就介绍了许多关于激光SLAM的知识RGB-D的原理较复杂，除了能够采集到彩色图片，还能读出每个像素与相机之间的距离此外，SLAM中还有全景相机[7]、Event相机[8]等特殊或新兴的种类双目相机测量到的深度范围与基线相关。基线距离越大，能够测量到的物体就越远，所以无人车上搭载的双目相机通常会是个很大的家伙。深度相机（又称RGB-D相机）是2010年前后兴起的一种相机，它最大的特点是可以通过红外结构光或Time-of-Flight（ToF）原理，像激光传感器那样，通过主动向物体发射光并接收返回的光，测出物体与相机之间的距离。它并不像双目相机那样通过软件计算来解决，而是通过物理的测量手段，所以相比于双目相机可节省大量的计算资源。目前常用的RGB-D相机包括Kinect/Kinect V2、Xtion Pro Live、RealSense等，在一些手机上人们也用它来识别人脸。不过，现在多数RGB-D相机还存在测量范围窄、噪声大、视野小、易受日光干扰、无法测量透射材质等诸多问题，在SLAM方面，主要用于室内，室外则较难应用。

　　整个视觉SLAM流程包括以下步骤。

　　传感器信息读取。在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果是在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步。前端视觉里程计（Visual Odometry,VO）。视觉里程计的任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。VO又称为前端（Front End）。后端（非线性）优化（Optimization）。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端（Back End）。回环检测（Loop Closure Detection）。回环检测判断机器人是否到达过先前的位置。如果检测到回环，它会把信息提供给后端进行处理。建图（Mapping）。它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图。视觉里程计关心相邻图像之间的相机运动，最简单的情况当然是两张图像之间的运动关系。如何从这些带有噪声的数据中估计整个系统的状态，以及这个状态估计的不确定性有多大——这称为最大后验概率估计（Maximum-a-Posteriori,MAP）在视觉SLAM中，前端和计算机视觉研究领域更为相关，比如图像的特征提取与匹配等，后端则主要是滤波与非线性优化算法。为了解决SLAM问题，我们需要状态估计理论，把定位和建图的不确定性表达出来，然后采用滤波器或非线性优化，估计状态的均值和不确定性（方差）。回环检测，又称闭环检测，主要解决位置估计随时间漂移的问题。地图的形式随SLAM的应用场合而定。大体上讲，可以分为度量地图与拓扑地图两种。度量地图强调精确地表示地图中物体的位置关系，通常用稀疏（Sparse）与稠密（Dense）对其分类。稀疏地图进行了一定程度的抽象，并不需要表达所有的物体。例如，我们选择一部分具有代表意义的东西，称之为路标（Landmark），那么一张稀疏地图就是由路标组成的地图，而不是路标的部分就可以忽略。相对地，稠密地图着重于建模所有看到的东西。定位时用稀疏路标地图就足够了。而用于导航时，则往往需要稠密地图（否则撞上两个路标之间的墙怎么办？）。相比于度量地图的精确性，拓扑地图更强调地图元素之间的关系。拓扑地图是一个图（Graph），由节点和边组成，只考虑节点间的连通性，例如只关注A、B点是连通的，而不考虑如何从A点到达B点。当知道运动测量的读数u，以及传感器的读数z时，如何求解定位问题（估计x）和建图问题（估计y）？这时，我们就把SLAM问题建模成了一个状态估计问题：如何通过带有噪声的测量数据，估计内部的、隐藏着的状态变量？状态估计问题的求解，与两个方程的具体形式，以及噪声服从哪种分布有关。按照运动和观测方程是否为线性，噪声是否服从高斯分布进行分类，分为线性/非线性和高斯/非高斯系统。其中线性高斯系统（Linear Gaussian,LG系统）是最简单的，它的无偏的最优估计可以由卡尔曼滤波器（Kalman Filter,KF）给出。而在复杂的非线性非高斯系统（Non-Linear Non-Gaussian,NLNG系统）中，我们会使用以扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter,EKF）和非线性优化两大类方法去求解。为了克服EKF的缺点（例如线性化误差和噪声高斯分布假设），人们开始使用粒子滤波器（Particle Filter）等其他滤波器，乃至使用非线性优化的方法。时至今日，主流视觉SLAM使用以图优化（Graph Optimization）为代表的优化技术进行状态估计[13]。我们认为优化技术已经明显优于滤波器技术，只要计算资源允许，通常都偏向于使用优化方法 安装完成后，请务必把软件源设置到离你较近的服务器上，以获得更快的下载速度。例如，笔者使用清华的软件源通常能以每秒10MB的速度安装软件[12]们用编辑器输入了helloSLAM.cpp的源代码，然后调用g++编译器对它进行编译，得到了可执行文件。g++默认把源文件编译成a.out这个名字的程序理论上，任意一个C++程序都可以用g++来编译。但当程序规模越来越大时，一个工程可能有许多个文件夹和源文件，这时输入的编译命令将越来越长。通常，一个小型C++项目可能含有十几个类，各类间还存在着复杂的依赖关系。其中一部分要编译成可执行文件，另一部分编译成库文件。如果仅靠g++命令，则需要输入大量的编译指令，整个编译过程会变得异常烦琐。因此，对于C++项目，使用一些工程管理工具会更加高效。在历史上，工程师们曾使用makefile进行自动编译，但下面要谈的cmake比它更加方便。并且cmake在工程上广泛使用，我们会看到后面提到的大多数库都使用cmake管理源代码。在一个cmake工程中，我们会用cmake命令生成一个makefile文件，然后，用make命令根据这个makefile文件的内容编译整个工程。在slambook2/ch2/中新建一个CMakeLists.txt文件，CMakeLists.txt文件用于告诉cmake要对这个目录下的文件做什么事情。在当前目录下（slambook2/ch2/），调用cmake对该工程进行cmake编译cmake会输出一些编译信息，然后在当前目录下生成一些中间文件，其中最重要的就是MakeFileMakeFile是自动生成的，我们不必修改它。现在，用make命令对工程进行编译先创建CMakeLists.txt，然后调用cmake，生成MakeFile，然后用make命令对工程进行编译执行cmake的过程处理了工程文件之间的关系，而执行make过程实际调用了g++来编译程序现在这个过程中唯一让我们不满的是，cmake生成的中间文件还留在我们的代码文件中。当想要发布代码时，我们并不希望把这些中间文件一同发布出去。这时我们还需要把它们一个个地删除，十分不便。一种更好的做法是让这些中间文件都放在一个中间目录中，在编译成功后，把这个中间目录删除即可。所以，更常见的编译cmake工程的做法如下：mkdir buildcd buildcmake .. make我们新建了一个中间文件夹“build”，然后进入build文件夹，通过cmake..命令对上一层文件夹，也就是代码所在的文件夹进行编译。这样，cmake产生的中间文件就会生成在build文件夹中，与源代码分开。当发布源代码时，只要把build文件夹删掉即可。请读者自行按照这种方式对ch2中的代码进行编译，然后调用生成的可执行程序（请记得把上一步产生的中间文件删除）。在一个C++工程中，并不是所有代码都会编译成可执行文件。只有带有main函数的文件才会生成可执行程序。而另一些代码，我们只想把它们打包成一个东西，供其他程序调用。这个东西叫作库（Library）。我们要学习如何用 cmake 生成库，并且使用库中的函数。这个库提供了一个printHello函数，调用此函数将输出一条信息。但是它没有main函数，这意味着这个库中没有可执行文件。我们在CMakeLists.txt里加上如下内容：add_library（）这条命令告诉cmake，我们想把这个文件编译成一个叫作“hello”的库。然后，和上面一样，使用cmake编译整个工程这时，在build文件夹中就会生成一个libhello.a文件，这就是我们得到的库。在Linux中，库文件分成静态库和共享库两种[17]。静态库以.a作为后缀名，共享库以.so结尾。所有库都是一些函数打包后的集合，差别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，而共享库则只有一个副本，更省空间。如果想生成共享库而不是静态库，只需使用以下语句即可。SHARED库文件是一个压缩包，里面有编译好的二进制函数。如果仅有.a或.so库文件，那么我们并不知道里面的函数到底是什么，调用的形式又是什么样的。为了让别人（或者自己）使用这个库，我们需要提供一个头文件，说明这些库里都有些什么。因此，对于库的使用者，只要拿到了头文件和库文件，就可以调用这个库。下面编写libhello的头文件。程序代码由头文件和源文件组成。带有main函数的源文件编译成可执行程序，其他的编译成库文件。如果可执行程序想调用库文件中的函数，则它需要参考该库提供的头文件，以明白调用的格式。同时，要把可执行程序链接到库文件上。KDevelop原生支持cmake工程。具体做法是，在终端建立CMakeLists.txt后，用KDevelop中的“工程→打开/导入工程”打开CMakeLists.txt。软件会询问你几个问题，并默认建立一个build文件夹，帮你调用刚才的cmake和make命令。只要按下快捷键F8，这些都可以自动完成。图2-12中界面的下面部分就显示了编译信息。阅读《cmake实践》，了解cmake的其他语法

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　　SEO的艺术(原书第2版)

　　这本书是由四位SEO 专家写的搜索引擎优化策略和战术的完整指南。该书的中文版为《SEO艺术》，昝辉（Zac）翻译。这本书由SEO行业顶级高手所写，比较全面介绍了英文 SEO 的相关知识、技能、软件、技巧甚至项目经验，水平比较高。强烈推荐！国内是写不出来这种思维多维度的SEO的书。友情提醒：如果你刚入门，可能看起来稍微会有点吃力，建议先看上一本实战密码。

　　《搜索引擎优化：每天一小时》

　　也是老外写的，比较通俗易懂的SEO书籍。特点是让你知道今天做什么，明天要做什么，书的结构就蕴含了很强的计划性。

　　流量的秘密: Google Analytics网站分析与优化技巧(第3版)

　　这本非常有名，还有本《Google广告优化与工具》。这两本是做PPC（pay per click）推荐必看的两本书。

　　《Landing Page优化权威指南》

　　美国人Tim Ash写的，在Amazon上被评为五星。做ppc，seo的值得看一看。

　　《web站点优化》

　　此书是相当值得推荐的SEO方面的佳作，它不但在seo方面很有见地，在网站性能优化方面也是很有启发性的一部著作（不过只适合对服务器，对Web前端有一定基础的人群）。对css，js和ajax 的优化很有帮助，但是中文版的翻译语言读起来有点蛋疼。没办法，让翻译工作和IT还是差得有点远。如果你自诩英文不错，可以直接看原版。

　　《搜索引擎优化高级编程PHP版》

　　这书是专门为PHP开发人员或涉及技术的营销人员编写，读了一小半感觉相当实用，着重讲的是搜索引擎优化的技术策略。读此书需要一些技术基础，最好对Web前端和程序逻辑都了解一些。如http协议，xhtml的知识，正则表达式，js，还有常用的服务器配置等。

　　《百度搜索引擎优化指南2.0》

　　适合要针对百度搜索引擎的同学！PS：这个不是书，是百度的官方文件。

　　seo艺术第二版：什么是seo艺术？

　　简略的说，SEO是一种让网站在百度，谷歌，雅虎等搜索引擎取得较好的排名从而博得更多潜在客户一种的网络营销方法，也是SEM(搜索引擎营销）的一种方式。